تعريف السيرفو موتور:
هو عبارة عن محرك تيار مستمر مجهز بدائرة الكترونيه للتحكم بدقة فى اتجاة دوران عمود الموتور و وضعه و مجموعه تروس جير بوكس gear box
اهم انواع محركات السيرفو:
1-محرك السرفو ذو العضو الدائر المفرغ (hollow rotor servo motor)
2-المحرك ذو العضو الدائر القرصى (disk armature dc servo motor)
3-محرك السرفو بدون فرش (bryshless dc servo motor)
4-محرك قابل للدوران في الاتجاهين :Standard Servo Motor : من 180ْ 120ْ 0ْ
5-محرك قابل للدوران في الاتجاهينContinuous Servo Motor من 0ْ : 360ْ
يحتوى السيرفو موتور على اربعه اجزاء :
1-دائرة التحكم: ووظيفتها استلام اشارة التحكم من الميكروكنترول و تشغيل الموتور
2-الموتور و وظيفته القيام بالحركة
3-مجموعة التروس و وظيفتها مضاعفه السرعة و زيادة العزم
4-المقاومة المتغيرة او الpotentiometer ووظيفته كما قلنا اعطاء قيمة جهد تناظر وضع عامود دوران المحرك بناء على قيمة مقاومتها و هي تتحرك مع عامود دوران المحرك
كيفية التحكم فى حركة السيرفو موتور
لمحرك السيرفو ثلاثة أقطاب :
الأول يغذى ب 5 أو 6 فولت
الثاني هو الجهد المرجعي GND
الثالث القطب الأخير فهو قطب التحكم.
يمرر إلى قطب التحكم نبضات متغيرة العرض PWM ذات عروض ضمن المجال 1 – 2 ms التي توافق دوران المحرك من 0 – 180 درجة
هذه النبضات تطبق بشكل مستمر على المحرك و بتردد 40 – 50 هرتز (لا يعمل المحرك بدون نبضات التحكم) , و تجدر الإشارة إلى أهمية حدود عرض النبضة و التردد الملازم لها لأن أي خروج عن المجالات المذكورة يؤدي إلى إتلاف المحرك.
يتكون محرك السيرفو داخلياً من دارة تحكم "تكون في الغالب مايكروكنترولر " , و عندما نعطي المحرك نبضات Pulses بثابت زمني معين يدور المحرك للزاوية حسب هذا الثابت الزمني .
في كل نوع يختلف الثابت الزمني من محرك إلى آخر حسب جهة التصنيع و النشرة الفنية التي تأتي مع محرك السيرفو .
ميزات محرك السيرفو:
1-إستجرار ضعيف للتيار نسبياً مقارنةً مع المحركات الخطوية.
2-عزوم قوية يمكن أن تصل إلى 40 kg .cm
وذلك لوجود علبة السرعة الميكانيكية المدمجة.
3-التوافر بأحجام مختلفة لتلائم جميع التطبيقات (الروبوتات الحشرية و الروبوتات البشرية).
4- إمكانية العمل لفترات طويلة دون ارتفاع في الحرارة
5-حساسيةكبيرة لتغيرات عرض النبضة المطبقة الأمر الذي يتطلب دقة هائلة في التحكم
6-صغر دارة القيادة مقارنةً مع غيرها من المحركات
7-رد فعل سريعfast response
اي انه تصل سرعتة للقيمه المقننة فور توصيل المحرك بالكهرباء و يتوقف فور فصل الكهرباء عنه
8-العلاقة بين الجهد و السرعه علاقة خطية .(Linear)
9-يقبل تكرار عمليات الفصل و التوصيل مهما تعددت .
اقسام محركات السيرفو من حيث الجهد:
ويقسم الى نوعين :
1-محرك سيرفو تيار مستمر:Dc Servo Motor :
مميزاته:
ا-يتميز بالعلاقة الخطية بين الجهد و السرعة , وبين العزم و السرعه فهو ذو كفاءة عالية .
ب-أعلى سعرا ووزنا من Ac Servo Motor
ج-يحتاج الى صيانة ولايمكن استخدامه فى الاماكن الخطرة و ذلك بسبب الشرارة التى تحدث عند الفرش (brushes).
2-محرك سيرفو تيار مترددAc Servo Motor :
مميزاته:
بساطة التركيب وقوة التحمل و رخص سعرة
عيوبه:
ا- انه من الالات ال (High Coupled) حيث ان الزاوية بين ال (Rotor) و (Stator) ليست 90ْ
2-العلاقة بين العزم و السرعه ليست خطية .
استعمالات محركات السيرفو:
تستعمل محركات السيرفو في تطبيقات الروبوتات الصغيرة و الميكانيزمات التي تتطلب دقة في التحريك و ذلك لما تمتاز به هذه المحركات من عزوم قوية و سهولة و دقة في التحكم.
تعليقات
إرسال تعليق